具身智能（Embodied Artificial Intelligence）伴随生成式AI的涌现浪潮开始置身公众视野，当AI智能体有了物理化身后，硅基生命体的“智慧”自然而然地走入人们的议题里。比如接入GPT-4与工程师谈笑风生的Ameca、走入工厂的特斯拉擎天柱、首个地球公民的机器人索菲亚，以及当红AI明星公司投资的1X-Neo人形机器人...以致有人担心电影《我，机器人》走入现实，奴役人类。

  且不谈这些科幻作品里的经典故事线。在国内，人形机器人（Humanoid robot）同样十分惊艳，在刚刚结束的2023年世界机器人大会，十几款人形机器人呈现在世界面前，他们的表现不必特斯拉擎天柱等一众国外Humanoid robot差。未来要走入人们的家中，进入娱乐、工作与生活领地。接下来，我们分享几个国内较有代表性的人形机器人。你能想象，未来有一天，他们之中也许会出现在你的身旁，成为你的硅基伴侣。

  01.小米CyberOne人形机器人：可以感知45种的人类情绪的铁大，你的好伴侣

  发布于2022年8月12日，小米CyberOne 铁大（一年之后发布了四足机器人铁蛋），采用了多种技术，能感知 45 种人类语义情绪，分辨 85 种环境语义，并搭载小米自研全身控制算法，可协调运动 21 个关节；配备了 Mi Sense 视觉空间系统，可三维重建真实世界。基于这些新的技术和创新功能，具备人机交互、智能控制、多模态感知等先进功能。CyberOne的外观设计精美，仿真程度高，能够模拟人类的动作和表情，给用户所带来沉浸式的体验。它还配备了高清摄像头、声音识别、语音合成等功能，能够直接进行语音交流和图像识别。此外，CyberOne还支持多种应用场景，如家庭助理、陪伴机器人、教育辅助等。作为要作为人类的好帮助，CyberOne的情绪感知特别的重要，感知45种人类的情绪某一些程度上具备一定的“共情”的能力，当然它现在还不能做出类似Ameca的丰富表情。

  02.傅里叶的通用人形机器人Fourier GR-1：康复与工业及科研多领域应用

  发布于7月12日的傅利叶通用人形机器人，在具身智能浪潮里，将沉淀多年的机器人技术化身一个1.65米身高的人形机器人——Fourier GR-1。这是一款定位为通用的人形机器人，具备出色的运动能力，能够直接进行直腿行走、快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、应对冲击干扰，并能与人类协同完成动作。该机器人采用了具身智能技术，将AI与机器人实体相结合，实现了可支配、可感知、可交互、可行动的大脑和身体的结合。GR-1采用高度可扩展的设计，可以在工业、康复、居家和科研等多个应用场景中发挥巨大潜力。但是通用人形机器人面临诸多挑战，正如傅利叶创始顾捷提到的，通用人形机器人的智能将分为运动智能和认知智能两个方面。真正的通用人形机器人需要结合机器人和多模态大模型，以实现更高的智能水平。目前，傅利叶迭代平衡和运动能力，力求实现稳定推动和10公里/小时的走路的速度，同时也在着手开发大模型以支持认知智能。

  03.宇树科技的H1 通用人形机器人：身高1.8米的男模人形机器人，要9万美刀

  8月15日，宇树科技在全球各大社会化媒体官宣首款人形机器人Unitree H1，一直以来，Unitree是四足机器人领域的领先开发者之一，在其最近推出了其Go2四足机器人的第二代产品。宇树通过其四足产品线开发和商业化了必要的腿部机械和驱动系统，这可能使其在 H1人形机器人领域处于领头羊。该公司还开发和进行了现场测试，使四足机器人能快速发展为双足机器人的感知和运动算法。

  H1人形机器人的身高约为1.8米，重约47公斤。该机器人配备了Unitree内部开发的高扭矩关节电机和齿轮传动。在感知方面，该机器人包括一台3D激光雷达传感器和一台深度摄像头。腿部关节有5个自由度（DOF），手臂有4个自由度（DOF）。机器人的初始图像中没有包括双手，只有一个带有缓冲垫的手臂末端。该公司暗示双手正在开发中。

  据了解，机器人将在未来的3到10年内商业化，H1的价格预计将低于9万美元。

  可能消费对追觅的印象是一家售卖智能生活家电，包括无线吸尘器、吹风机、扫地机器人和洗地机等的公司，在今年3月，追觅科技在上海召开的新品发布会上，推出了通用人形机器人，该机器人实现了高度仿生，拥有全身共44个自由度。其中，单腿拥有完整的6个自由度，能够实现单腿站立。该机器人配备了深度相机，能够实现室内3维环境的建模，同时集成了AI大型语言模型，具备高质量的对话沟通能力。以后你的家务不只是扫地器帮你，这个人形机器人能帮你指挥家里的智能家电，服务于你，比如你想喝一杯咖啡，它很快给你搞一杯有拉花的卡布奇诺。因为它在世界机器人大会现场已完成了这样一次表演：追觅通用人形机器人一手握住装有咖啡的纸杯、一手端着盛有牛奶的金属杯，通过摇晃杯体、分次倾倒及轻微抖动等动作，完成了一次咖啡拉花。

  在8月18日，华为天才少年稚晖君首次展示了他的首款人形机器人远征A1。这款机器人的身高为1米75，体重为53公斤。远征A1已能稳定行走，最快时速可达到7公里。它可以在工厂装配线上拧螺丝、使用检测工具，并进行外观检测；在实验室中进行实验。此外，远征A1还可以充当机器人管家，为家中的老人提供接水和送药的服务，还可以帮助孩子做作业。在发布会上，远征A1展示了其灵活的动作和操作能力。

  远征A1具有49个自由度，整个身体最大承重80公斤，单臂最大负载5公斤，此外，远征A1还搭载了智元机器人自研的灵巧手SkillHand，具有12个主动自由度和5个被动自由度，成本不到1万元人民币。机器人集成了RGBD相机和激光雷达，能感知外部环境，并具备一定的抗干扰的能力。远征A1采用了上下肢分体的模块化设计，手部和脚部能够准确的通过场景选择正真适合的工具和功能。

  据了解，智元机器人计划将远征A1首先应用于工业制造场景，如汽车总装和分装线等。他们盼望通过在封闭场景中的应用实践，逐步将机器人引入到家庭场景中，价格控制在20万人民币以下，目前价格仍然是高位。

  06.帕西尼感知科技的人形机器人Tora：触觉感知和模仿学习能力，更好地与人协作

  帕西尼感知科技在今年世界机器人大会上展现了其触觉人形机器人Tora。Tora是一款以多维度多阵列触觉感知为核心的人形机器人。它具备先进的运动控制和人机交互功能，能够高效习得人类生产作业技能，并快速适应不一样的环境和任务。Tora采用视触觉双模态模型和模仿学习功能，通过学习和模仿人类的动作，一直在优化自身的表现。这款机器人具有7自由度手臂和4指灵巧手，能完成精细的操作任务。它还配备了高动态性能和高通过能力的底盘，使其能够灵活移动和应对复杂的工作场景。

  Tora的设计注重灵活性和定制化。它支持可调节身高和定制开发，能够准确的通过不同的应用场景进行灵活适配。此外，Tora还具备高精度和长续航能力，能够持续进行高精度的工作。外观方面，Tora采用个性化设计，使其更具吸引力和人性化。它的多维度多阵列触觉感知和模仿学习功能使其能够更好地适应人类工作环境，并与人类进行高效的协作。

  似乎进入8月，国内的人形机器人引来了一波小爆发，无论如何，具身智能在涌现，从四足到人形，或者仿生机器人，我们大家可以看到越来越多以人形机器人为代表具身智能呈现一种硅基生命的态势，它表现得越聪明，人类可能就从繁琐与徒劳的重复中解救出来，辅助人类的生活与工作。不论人本存在主义危机，在未来的长河里，人形机器人会与人类一样肩并肩出现在我们熟悉的街道、家里、工作的地方，这种碳基与硅基融合的景象，可能不远的某个时刻正在到来。©CyberDaily